V současné době má většina pohonů na trhu dva typy způsobů ovládání síly:
1. Řízení síly proudové smyčky
Poměrně snadno implementovatelná konvenční metoda řízení síly, která realizuje řízení síly úpravou vnitřního proudu motoru.Výhodou je, že je méně obtížné implementovat a může dosáhnout kontroly síly v rozsahu 5%-15% přesnosti;nevýhodou je, že rychlost pohybu je pomalá, nelze jej řídit zpětně a nemůže vyhovět potřebám některých scénářů s vyššími požadavky na přesnost.Mechanické opotřebení po určité době používání přinese chyby a dále sníží přesnost.
Takové aktuátory obvykle nemají senzory, a i když senzory existují, používají se pouze jako „zobrazení“ síly a nepodílejí se na řízení.Například přidáním senzoru k lisu senzor načte velikost síly a zobrazí hodnotu pomocí měřiče, který se používá k usnadnění ručního nastavení velikosti síly, ale takové nastavení obecně nemá nic společného. s přesností síly.
Schematický diagram, nesouvisející s grafikou a textem
2. Senzorová regulace síly
Další metodou řízení síly je přidání konvenčního snímače síly a konvenčního regulačního algoritmu s uzavřenou smyčkou.Výhodou je zlepšení přesnosti, ale nevýhodou je stále pomalá rychlost.Tímto způsobem lze zvýšit přesnost řízení síly z 5 % na 1 %.Pokud neexistuje správné zpracování algoritmu nebo rychlost snímače není dostatečně vysoká, je náchylný k „překmitu“.
Silou ovládaný aktuátor
Nevyhnutelné „přestřelení“?
Metoda řízení síly snímače s uzavřenou smyčkou se obtížně vyrovnává s nárazovou silou.Nejpřímějším projevem je, že při scénách s vysokými požadavky na tempo může velmi snadno dojít k „přestřelu“.
například
Obecně platí, že v případě vysoké rychlosti a velkého výkonu je okamžik, kdy se akční člen dotkne obrobku, často zvláště velký.Pokud je například přítlačná síla akčního členu nastavena na 10N, je snadné dosáhnout 11N a 12N, když se dotkne obrobku, a poté je pomocí řídicího algoritmu vyvolán zpět na 10N.K takovým problémům často dochází, když se na trh přidají silové senzory a takzvané silově řízené aktuátory.
To je problém, že rychlost odezvy není dostatečně rychlá.Vysoká rychlost a přesný a stabilní výstup jsou samy o sobě dvojicí protikladů.Pokud dojde k překmitu (překmit), přesná síla na místě nemá smysl.
Zejména v procesu přesného zařízení při tlakové montáži, u křehkých a drahých dílů není překmit obecně povolen.
Plná kontrola síly, vysoká frekvence a vysoká rychlost bez překmitu?
Jak to TA dělá?
Pro scénáře vysoce přesných aplikací se používá metoda „měkkého přistání“, aby se zohlednily požadavky na vysokou rychlost a vysokou přesnost, tedy segmentované řízení síly.Pohon se rychle přiblíží k obrobku prostřednictvím režimu polohového pohybu, rychle se přepne do režimu řízení síly v poloze, kde se má dotknout obrobku, a postupně zvyšuje výkon, dokud nedosáhne přednastavené hodnoty.Režim polohy + režim řízení síly + doba stabilizace síly, celkový použitý čas je účinnost jednoho provedení pohonu.
V kombinaci s vysokorychlostním snímačem síly a algoritmem prediktivního řízení založeným na modelu dokáže přesný pohon řízený silou SoftForce®2.0 automaticky identifikovat polohu aktuátoru a stav kontaktu s obrobkem, takže aktuátor jako konec automatizace zařízení, má stejnou funkci jako lidská ruka.inteligence hmatového vnímání, ovládání a provádění.
Na stejnou vzdálenost se zvýší rozsah rychlosti měkkého přistání „SoftForce ®2.0 Precision Force Control“, tolerance je větší a může dokonce dosáhnout plné kontroly síly, což přímo zlepšuje výrobní cyklus a výrazně snižuje náklady na testování a ověření chyby.
▋ Vysoká frekvence zpracování pro dosažení lepšího výkonu
Výpočtový cyklus schématu řízení síly „šestiosý snímač síly + robot“ běžně používaného na trhu je 5-10 milisekund, to znamená, že frekvence zpracování je 100-200 Hz.Frekvence zpracování přesných silově řízených aktuátorů SoftForce®2.0 může dosáhnout 4 000 Hz (tj. 0,25 milisekundy) a vysokofrekvenční sériové modely mohou dosáhnout 8 000 Hz, což je 4-8násobek frekvence zpracování běžných robotických silově řízených aktuátorů.
▋Aktivní regulace síly, která může sledovat změnu vnější síly
Efektivní rychlost odezvy a okamžitá zpětná vazba síly umožňují aktuátoru okamžitě reagovat na vnější síly a dosáhnout aktivního řízení síly.I když se během provozu vyskytnou vnější síly, lze je včas upravit a proces je tak přesnější.Lepší ochrana obrobků.
Vysoká frekvence a vysoká rychlost bez překmitu
I při vysokofrekvenčním a vysokorychlostním pohybu si stále zachovává vysokou přesnost výstupu a zároveň zajišťuje „měkké přistání“ a „žádný překmit“, kontaktuje povrch dílů vysokou rychlostí, malou silou a je flexibilní vybírání a umísťování dílů atd., aby nedošlo k poškození jemných a křehkých dílů.Komponenty.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
Nová aktualizace řady HF
▋ Silnější ochrana proti přetížení
Na základě důkladného pochopení procesu na místě a několika iterací má nově vylepšená řada HF HF s přesným řízením síly SoftForce®2.0 od Chengzhou v únoru tohoto roku integrovaný design senzoru a jeho schopnost proti přetížení je několikrát vyšší než v minulosti, s vyšší odolností a snadným používáním.Vyrovnat se se složitějšími podmínkami.
▋Může vzít v úvahu jak malou sílu, tak velký výkon
Přesný posuvný stůl a tlačná tyč s velkým zdvihem a velkým zatížením, které jsou vybaveny vysoce přesným systémem řízení síly SoftForce® 2.0, mohou generovat malou a přesnou sílu při vysokém zatížení a mohou také brát v úvahu sílu při stejném zatížení. čas a výstupní rozsah je širší.Větší, tj. širší dynamický rozsah síly*.
* Dynamický rozsah síly: Poměr mezi maximální a minimální silou, která může být vydána.
Přesné řízení síly lze použít pouze na jedné ose
Přesné silově řízené aktuátory SoftForce®2.0 mohou být použity nejen v jedné ose, ale také poskytují více možností pro víceosá montážní řešení.Například nejnovější „RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System“ spuštěný společností Chengzhou Technology se skládá ze dvou přesných silově řízených elektrických pohonů Chengzhou, které mohou nahradit sílu řídicího schématu „šestiosý senzor + robot“, používá se pro přesné broušení a odhrotování vnitřního rámu mobilních telefonů atd.
Chengzhou 2D synchronní řídicí systém přesného řízení síly platformy
(Vybaveno vysoce přesným systémem řízení síly SoftForce®2.0)
Sofistikované a snadno použitelné profesionální služby
Pokročilý řídicí algoritmus a jednoduchý proces ladění přinášejí zákazníkům pohodlnou uživatelskou zkušenost.Dokonce i operátor s nízkou úrovní znalostí může začít za 5 minut, skutečně „plug and play“.
Profesionální a silný tým poprodejních technických služeb společnosti Chengzhou Technology zároveň může zákazníkům poskytnout včasnou, komplexní a bezstarostnou technickou podporu hned napoprvé, ať už se jedná o technické pochybnosti, výuku, odstraňování problémů nebo údržbu.
Technologie Chengzhou byla vždy dostatečně odvážná, aby rozšířila své hranice.Díky své solidní a inovativní technické síle neustále uvádí na trh inteligentnější, přesnější a kompatibilnější vysoce kvalitní akční členy, které poskytují pokročilé produkty pro balení a testování polovodičů, automatizaci 3C, přesnou výrobu, inteligentní medicínu a další průmyslová odvětví.základní komponenty, jako jsou přesné systémy řízení pohybu a akční členy.
Čas odeslání: 31. května 2022