1. FOC
Řízení orientované na pole, také známé jako vektorové řízení, je metoda pro řízení výstupu motoru úpravou výstupní frekvence měniče, velikosti a úhlu výstupního napětí.
2. Vyrovnání nuly kodéru
Vyrovnejte fázi kodéru servomotoru s fází nuly pólu rotoru.Poloha detekovaná magnetickým kodérem je mechanický úhel, podle např
Následující vzorec převádí na elektrické stupně.
Elektrický úhel = mechanický úhel × počet párů pólů
Produkty řady RG/EPG opouštějí továrnu kvůli kalibraci nuly kodéru a ukládají informace do EEPROM.
Nulové kroky operace:
1) Zapište instrukci nulování kodéru (0×01) do registru kodéru (0x03FB)
2) Aktivujte elektrický chapač a proveďte vynulování kodéru.
3. Povolit/Aktivovat
Poté, co se elektrické chapadlo přesune do konstrukční mezní polohy ve směru otevírání, přesune se do konstrukční mezní polohy ve směru zavírání.
Prostřednictvím aktivační operace dokončí elektrický chapač funkci vyhledávání zdvihu.Během procesu aktivace je nutné zajistit, aby v pohybu prstu nebyly žádné překážky.
V opačném případě to povede k odchylce ve vyhledávání zdvihu a ovlivní normální používání elektrických chapadel.
Oznámení:
1) Operaci povolení stačí provést pouze jednou.Po dokončení aktivace je třeba ji před opětovnou aktivací „zakázat“.
2) Pokud není elektrický chapadlo povoleno a řídicí povel je odeslán přímo, provede elektrický chapadlo místo odeslaného řídicího povelu operaci povolení.
3) Pokud je během procesu povolení obrobek v prstu, bude upínací síla při provádění operace upínání nedostatečná a dojde k chybám ve zpětné vazbě upínání.
4. Sériový port/paralelní port:
Sériový port, sériové komunikační rozhraní, tedy COM port.Datový bitový sériový přenos, běžné RS485, RS232, USB atd.
Paralelní port, paralelní komunikační rozhraní, paralelně se přenáší více datových bitů, rychlost přenosu dat je rychlá, ale délka přenosové linky je omezená, dlouhá
Zvýšená náchylnost k rušení.Běžné konektory DB9, DB25.
5. RS485:
pro elektrické normy
Je přijata metoda vyváženého přenosu a k přenosové lince je třeba připojit koncový odpor.
Dvouvodičový diferenciální signál
Logická „1“ je založena na rozdílu napětí mezi dvěma linkami + (2~6)V
Logická „0“ je reprezentována rozdílem napětí mezi dvěma vedeními – (2~6)V
Maximální komunikační vzdálenost je asi 1200 m, maximální přenosová rychlost je 10 Mb/s a přenosová rychlost je nepřímo úměrná přenosové vzdálenosti.
Sběrnice RS-485 obecně podporuje maximálně 32 uzlů.
Kabely s kroucenými páry se používají ke snížení rušení signálů v běžném režimu.
6. Modbus:
Modbus je sériový komunikační protokol a protokol architektury master/slave.V komunikační síti existuje a
Hlavní uzel je zodpovědný za aktivní plánování komunikačního procesu;a umožňuje více (asi 240) slave uzlů, každý slave
Zařízení mají jedinečnou adresu.
Elektrické chapadlo řady RG/EPG
Rozsah podřízených adres: 1~247 (jedna otázka a jedna odpověď)
Podpora vysílání komunikace: 0×00 (pouze provést operaci, žádná odpověď)
Modbus-RTU/ASCII:
Oba podporují sběrnici RS-485, mezi nimiž Modbus-RTU využívá binární a kompaktní datovou strukturu, a účinnost komunikace je relativně vysoká.
Vysoký;zatímco Modbus-ASCII používá přenos kódu ASCII a používá speciální znaky jako počáteční a koncové znaky bajtů,
Účinnost přenosu je nízká.
Modbus-TCP:
Protokol Modbus TCP přidává do protokolu RTU hlavičku paketu MBAP a odstraňuje kontrolní kód CRC.
Protokol Modbus, který používáme, je Modbus-RTU.
Čas odeslání: 21. prosince 2022